Boshqalar

Robotlarni dasturlash: metod va vositalar

Robotlarni dasturlash: metod va vositalar

Gap nima haqida? Robotlarni dasturlash boshqa turdagi dasturlarni yozishdan katta farq qiladi. Bunday holda dasturchi nafaqat kod yozadi, balki mashinani oʻragan muhit, shuningdek, uning mexanikasi va elektronikasi bilan ham oʻzaro muloqotda boʻladi.

Qaysi tillardan foydalaniladi? Robotlar uchun turli darajadagi bir nechta dasturlash tillari qoʻllanadi. Bu C++, Java, Python va boshqa bir qator tillar boʻlishi mumkin. Shuningdek, turli xil dasturlash muhiti va yondashuvlardan foydalaniladi.

Maqola mundarijasi:

1. Robotlarni dasturlashning mohiyati

2. Robotlarni dasturlash metodlari

3. Robotlarni dasturlashdagi ommabop tillar

4. Robotlar dasturiy taʼminoti

5. Robotlarni dasturlash muhiti

6. Sanoat robotlarini dasturlashning nozik jihatlari

Robotlarni dasturlashning mohiyati

Ilm-fan, texnika va texnologiyalarni birlashtirgan soha robototexnika hisoblanadi. Unda inson harakatlarini takrorlashi va hatto koʻp jihatdan uning oʻrnini bosishi mumkin boʻlgan mashinalarni yaratish boʻyicha tadqiqotlar olib boriladi.

Robototexnika “aqlli” mexanizmlar, yaʼni robotlarni loyihalash, yaratish va dasturlashdan iborat. Ular aerokosmik sanoatda, sogʻliqni saqlash, elektron tijorat, kosmosni oʻzlashtirishda, transport va boshqa sohalarda qoʻllanadi.

“Robot” nomi chex tilidan kelib chiqqan boʻlib, unda “robota” koʻrinishiga ega. Bu atama yozuvchi Karel Chapek tomonidan 1920-yilda RUR (Rossumning universal robotlari) pyesasida tirik odamlarga oʻxshaydigan, fabrikada sunʼiy ravishda yaratilgan mashinalarni shunday nomlaganida ishlatilgan. Hozirgi kunda ham biz android yoki gumanoidlarni xuddi shunday tasavvur qilamiz.

Sanoatning yangi davri 1959-yilda boshlandi. AQShda dunyodagi birinchi sanoat roboti — Unimate yaratildi.

Bugungi kunda robototexnika jadal surʼatlar bilan rivojlanayotgan yoʻnalishlardan biriga aylandi. Chex fantastik sahifalaridan chiqqan bu ishlanmalar haqiqiy hayotda turli sohalarga boʻlinadi.

Robototexnikaning beshta asosiy yoʻnalishi:

  1. Operator interfeysi. Bu robot va kontroller (uning harakatlarini boshqaradigan odam) oʻrtasidagi oʻzaro muloqot sohasi. Inson va mashina sensorli panel, joystik va hokazolar yordamida bogʻlanishi mumkin.
  2. Harakatchanlik yoki harakatlanish. Robot tipidan kelib chiqib mashinaning fazoda harakatlanish turini belgilaydi. Harakatlanish uchun gʻildirak, qanot, propellerlar (masalan, dronlarda) ishlatilishi mumkin. Agar gumanoid obyekt haqida gapiradigan boʻlsak, u odam kabi ikki oyoqda harakatlanadi.
  3. Manipulyatorlar. Bu atama robotning muayyan harakatlarni bajarish uchun moslashtirilgan maʼlum bir qismiga taalluqli. Bu mashinaning tutqich, turtkich, changal, mexanik panja va barmoqlar kabi tarkibiy qismlaridir. Masalan, sanoat robotining vazifasi narsalarni koʻchirib oʻtkazish boʻlsa, u ikki barmoqli tutqich bilan jihozlanadi.
  4. Hislar va idrok. Robototexnikaning bu sohasi mashinaning fazoda yoʻnalishi va obyektlarni aniqlashi, atrof-muhit bilan munosabati uchun javobgardir. Bu maydon yordamida robot harakat yoʻnalishi, toʻsiqlar, kerakli obyektlarning joylashuvi toʻgʻrisida maʼlumot oladi. Masalan, u yoʻlida toʻsiqqa duch kelganida, uni qanday qilib chetlab oʻtishni qidiradi. Mashina toʻgʻri qarorlar qabul qilishi uchun dasturchi unga bunday komponentlarni kiritishi kerak.
  5. Dasturlash. Robot muayyan vaziyatda harakat qiladigan buyruqlarni oʻz ichiga oladi. Amalga oshiriladigan va mashinaga belgilangan vazifalarni bajarish imkonini beradigan kompyuter dasturini loyihalash va yaratish kerak.

Sanoat robotlarini dasturlash usuli tanlovi ularning brendiga bogʻliq. Koʻpchilik C++ yoki Visual Basic ishlatiladi deb oʻylaydi. Aslida koʻpincha Assembly kabi tillar ishlatiladi.

Bugungi kunda mashinalar uchun koʻplab — mingdan ortiq dasturlash tillari mavjud. Robototexnikaning bu sohasi qanday ishlashini tushunish uchun bu mavzuni batafsilroq koʻrib chiqish kerak.

Robotlarni dasturlash metodlari

Robotlarni dasturlashning bir nechta variantlari mavjud.

Konveyer usulidagi yondashuv

Bu ssenariy jarayonni tashkil etuvchi quyidagi bosqichlarni nazarda tutadi: 

  • Robotning oʻrnatilgan datchiklaridan olinadigan maʼlumotlarni kuzatish. Olingan barcha maʼlumotlar mashina oʻz vazifalarini bajarishi uchun oladigan kirish maʼlumotlariga aylantiriladi. 
  • Holatni tahlil qilish. Oldingi bosqichda olingan kirish maʼlumotlaridan foydalanib, tizimning asosiy xususiyatlari tavsifi tuziladi. Robotning harakatlanish tezligi, yoʻnalishi va boshqalar baholanadi. 
  • Modellarni qurish va prognoz qilish. Bu bosqich vaqti-vaqti bilan robotning holati va harakat modelini baholashda yordam beradigan dinamik ishdir. 
  • Rejalashtirish. Bu bosqichda vazifani bajarish uchun zarur boʻlgan harakatlar toʻplami belgilanadi. 
  • Boshqaruv. Buyruqlar oʻzgartiriladi va robotning xatti-harakatlarini boshqaradigan dasturni modifikatsiya qilish imkoni paydo boʻladi.

Biologik yondashuv

Robototexnika tez-tez sunʼiy intellekt va neyrotarmoq kabi texnologiyalardan foydalanmoqda. Ularning bugungi bosqichdagi vazifasi — insonning biologik neyron miya faoliyatini imitatsiya qilish. Bu texnologiyalarning muhim yutugʻi— 2016-yilda amalga oshirilgan ilib olish, tushunish imkoniyati. Endi robotlarni ham uy hayvonlari buyruqni bajarishga oʻrgatilgani kabi oʻrgatish mumkin.

Biologik va konveyer usulidagi yondashuvlar koʻp jihatdan bir-biriga zid. Ammo birinchisining munosib natijalari tahsinga loyiq.

Aralash yondashuvlar

Bu yerda texnologiyalar birlashuvi roʻy beradi. Bunda biologik va konveyer usulidagi yondashuvlarning ijobiy tajribasidan foydalaniladi. Natijada shu tarzda dasturlashtirilgan robotlar klassik robotlarga nisbatan yuqori natijalar koʻrsatadi.

Robotlarni dasturlashdagi ommabop tillar

Bugungi kunda mavjud bir necha yuz dasturlash tili ularning past yoki yuqori darajasiga koʻra ikki guruhga boʻlinadi.

50-yillarning boshida mashina kodi oʻrniga past darajali tillar keldi. Ular yordamida dasturlash osonlashdi. Ular bugungi kunda ham qoʻllanmoqda, ayniqsa, robot harakatlari qatʼiy nazorat qilinishi kerak boʻlganda foydalidir. Bu tillarning muhim kamchiligi bor: turli xil konstruksiyadagi mashinalarning bir xil harakatlari uchun alohida dasturlar yozilishi talab qilinadi, yaʼni ekskavator-robot tutqichi uchun bitta dastur, robot-qoʻl uchun esa boshqasi kerak boʻladi.

Yuqori darajali tillar bilan ishlashda bu muammo yoʻq. Ular ancha rivojlangan va foydalanishda oson. Shu bilan birga, konstruksiya jihatlari muhim emas: ayni buyruqni har qanday robot bajara oladi. Ammo bunday tillarda dasturni faqat katta hajmdagi xotiraga ega qurilma uchun yozish mumkin, chunki u juda koʻp joy egallaydi.

Boshqaruv translyator orqali uzatiladigan boʻlsa, robotni past darajadagi tilda dasturlash kerak boʻladi. Agar mikrokontroller Arduino tipidagi plata ega boʻlsa, ular bilan ishlash osonroq boʻlgan yuqori darajali tillardan foydalanish mumkin. Bir nechta boshqaruv tiplariga ega robotni dasturlashda turli xil vazifalar uchun koʻpincha turli xil tillar qoʻllanadi. Bunday mashinani poliglot deb hisoblash mumkin.

Quyida robototexniklar foydalanadigan eng ommabop tillar toʻplami keltirilgan.

Dasturlash tillarini batafsil oʻrganish uchun koʻplab adabiyotlarni oʻqib chiqish kerak. Bu yerda umumiy tushuncha berish va nega yetakchilar roʻyxatiga kiritilganini tushuntirish uchun har birining faqat asosiy xususiyatlari koʻrsatilgan.

Har bir til uchun unda yozilgan ayni dasturga misol keltirilgan. Bazaviy taʼlim odatda shu dasturdan boshlanadi. Uning natijasida monitor yoki kontroller ekranida Hello, world yozuvi paydo boʻladi.

Assembly (Assembler)

Bu past darajali guruhga mansub til. U mashinaviy kodga juda yaqin. Arduino kabi mikrokontrollerlar paydo boʻlganidan beri bu til kamroq qoʻllanadi, chunki robotlar endi boshqa darajada boshqarilishi mumkin. Mikrokontrollerlar C/C++ va boshqa tillarda boshqaruvni qoʻllab-quvvatlaydi. Ammo Assembly hali ham zarur. U robotning harakatlarini toʻliq nazorat qilish zarur boʻlgan hollarda qoʻllanadi. Ayrim shartlar mashinaga faqat shu tilda belgilab berilishi mumkin.

global _main

extern _printf

section .text

_main:

push message

call _printf

add esp,4

ret

message:

db ‘Hello, World’, 10,0

Java

Buning mohiyati shundaki, Java virtual mashinasi ayni kodni turli xil robotlarda qoʻllashga imkon beradi. Ammo bunday gʻoya har doim ham ish bermaydi va baʼzida kodni mexanizmga yetkazadigan dasturning bajarilishini sekinlashtiradi. Virtual mashina dastlab muayyan robotda ishlaydigan muayyan bir dastur “obrazini” yaratishi kerak. Bu esa ancha vaqt talab etadi.

Ammo bu tilning universalligi robototexnikada ommabop boʻlishiga sababchi boʻldi. Java tilida dasturlash uchun ishlab chiqariladigan maxsus mikrokontrollerlar mavjud.

Veb-texnologiyalarga aloqador robotlarni dasturlash aynan shu tilda amalga oshiriladi. Misollar: internetdagi translyatsiyani videoga oladigan mashina, shuningdek, shu tamoyilga oʻxshash JavaScript foydalaniladigan “aqlli uy” tizimini keltirish mumkin.

Tilning yaratuvchisi va targʻibotchilaridan biri Saymon Ritter hisoblanadi. U, shuningdek, Robotics Software Development Kitʼni ishlab chiqdi va yangi robotlashtirilgan tizimlarni namoyish etmoqda. Bu shaxs Java texnologiyalar boʻyicha eng obroʻli mutaxassis hisoblanadi.

class HelloWorldApp {

public static void main(String[] args) {

System.out.printIn(«Hello World!»); //Prints the string to the console.

}

}

MATLAB

Robototexnika sohasi muhandislari orasida mashhurlikka erishgan yuqori darajali til. MATLAB va uning muhitidan tashqari, Octave kabi ochiq manba kodli interpretatorlarga ega, unga yaqin boʻlgan tillar ham mavjud.

Bu til katta hajmdagi maʼlumotlarni qayta ishlab, aniq natijalar beradigan dasturlarni yozish imkonini beradi. Shuning uchun MATLAB, xususan, kompyuterning “koʻrish”ini rivojlantirishga mos keladi.

classdef hello

methods

function greet(this)

disp(‘Hello, World’)

end

end

end

Python

Yuqori darajali guruhga mansub bu til foydalanishda qulayligi uchun qadrlanadi. Shuningdek, u oʻzgaruvchilar turini aniqlash va tartibga solish kabi amallar paytida vaqtni tejash imkonini beradi.

Allaqachon yozilgan koʻplab tayyor dastur ijro kodlari (skriptlar) mavjud. Ulardan bir qator bazaviy funksiyalarni amalga oshirish uchun foydalanish imkoniyati mavjud. Bundan tashqari, tilni C/C++ʼda yozilgan skriptlarga bogʻlash imkoni bor, demak, bu tillarda kodning yuqori ish unumdorligiga muhtoj qismlarini amalga oshirish mumkin. Bularning barchasi Pythonʼni deyarli barcha sohalar uchun universal tilga aylantiradi.

Soʻnggi paytlarda til tobora ommalashib bormoqda. Masalan, Python tez-tez IoT qurilmalarda tajriba oʻtkazish va ishlab chiqish uchun ideal mikrokompyuter Raspberry Piʼda ishlash uchun qoʻllanmoqda. U asosiy dasturlar uchun tayyor yechimlarni oʻz ichiga olgan kutubxonalar tilini tanlashda yordam beradi. Oddiy va tushunarli sintaksis bolalar hamda yangi boshlayotganlarga robotlarni Pythonʼda dasturlashi uchun dasturlar yaratish imkonini beradi.

print(«Hello World»)

C/C++

“Si”da yuqori va past darajali tillarning eng yaxshi xususiyatlari — birinchisining qulayligi va ikkinchisining nazorati birlashgan. Koʻplab boshqa tillar bilan taqqoslaganda, bu til mashina kodiga osonroq oʻtkaziladi. Ammo C/C++ʼning sintaksisi murakkab va arzimagan xato ham boʻlmasligi kerak. Amaldagi dasturning ishi notoʻgʻri yozilgan atigi bitta satr tufayli buzilishi mumkin. Robototexnikaning GRL (Generic Robot Languageʼning qisqartmasi) universal tilidagi dasturlar kompanovkasi “Si” kabi tillarda amalga oshiriladi.

Bu yuqori darajali til oʻzlashtirish bosqichida qiyin, ammo uni oʻrganib chiqqach, deyarli har qanday vazifani bajarish mumkin.

 

C++ ishlatiladigan sohalar: 

  • dasturiy taʼminotni ishlab chiqish; 
  • turli xil dastur, operatsion tizim, turli qurilmalar drayverlarini yaratish; 
  • ilovalarni (oʻyin, yuqori ish unumdorligiga ega serverlar, oʻrnatiladigan tizimlarda) amalga oshirish. 

"С tili:

#include <stdio.h>

int main(void)

{

printf(«hello, world\n»)

}

С++ tili

#include <iostream>

int main()

{

std::cout<<«Hello, world!

\n»;

return 0;

}

Dasturlash tillarining har biri maʼlum bir harakatlar uchun mos keladi. Ular turli xil sintaksisga ega va turli shartlarni hisobga olgan holda ishlaydi.

Buni yaqqol misol yordamida tushuntirish uchun quyidagi vaziyatdan foydalanamiz. Biz toʻshakdan turib, yotoqxonadan chiqishimiz kerak. Agar robot boʻlganimizda va bu vazifa dastur shaklida boʻlishi uchun u quyidagicha yozilgan boʻlar edi.

Python tilida harakatlar tartibi quyidagicha boʻlardi: 

  • koʻzni ochish 
  • toʻshakdan turish 
  • chiqish

C++ tilida dastur boshqacha koʻrinishda boʻlardi: 

  • (“Yotoqxona” obyektini yaratish) 
  • (“Karavot” obyektini yaratish) 
  • (“Men” obyektini yaratish) 
  • Koʻzni ochish 
    ...va hokazo.

 

Robotlarning dasturiy taʼminoti

Dasturiy taʼminot turli maqsadlarda qoʻllanishi mumkin, shunga koʻra ular quyidagicha tasniflanadi:

  • Texnik xizmat koʻrsatish vositalari. Texnik xizmat koʻrsatish, kalibrlash va nosozliklarni bartaraf etish vositalaridan foydalangan holda robotlarni imkon qadar ishga yaroqli holatda saqlash uchun kerak.
  • Avtomatlashtirilgan sanoat robotlar ishini taqdim etish va kuzatish vositalari. Ularning holati va samaradorlik darajasini koʻrsatadi.
  • Modellarni yaratish va texnik komplekslarning harakatlarini imitatsiya qilish vositalari. Bunday mexanizmlar va avtonom dasturlash vositalari robotlashtirish yechimlarining ishlab chiqarishga joriy etilishidan oldin ishlab chiqish va sozlash uchun kerak.
  • Qoʻshimcha dasturiy taʼminot yaratish vositalari. Ular yordamida robotlarni boshqarish uchun individual dasturlarni ishlab chiqish va sozlash amalga oshiriladi.
  • Kontrollerlarni dasturiy boshqarish vositalari. Ular robotlarni bevosita mantiqiy kontrollerlar orqali dasturlashda qoʻllanadi, shu bilan birga mavjud periferik resurslardan foydalaniladi.
  • Amaliy dasturiy taʼminot vositalari. Bunda robotning muayyan harakatlarini ishga tushirish uchun ishlatiladigan tashqi komponent yoki qurilmalar interfeysi nazarda tutiladi.

Boshqa tamoyilga koʻra dasturiy taʼminotning ikkita toifasini ajratib koʻrsatish mumkin:

  • Nazorat qiluvchi va boshqaruvchi. Bunga teleboshqariladigan tizimlar bilan ishlash uchun grafik interfeyslar, point-n-click sxemasi boʻyicha avtonom ishlaydigan robotlar bilan oʻzaro aloqa qilish va sanoat robotlaridan foydalanish sxemalarini yaratish uchun moʻljallangan dasturiy taʼminot kiradi;
  • Vazifalar uchun dasturiy taʼminot. Bunga harakatlanish yoʻnalishlarini koʻchirib oʻtkazish va sozlash imkoniyatiga ega oddiy interfeyslar, shuningdek, maʼlum ilovalarni kengaytirish uchun maxsus moʻljallangan dasturlar kiradi.

Sanoat robotlari uchun dasturiy taʼminotni ishlab chiqishda xavfsizlik talablarini yodda tutish va ularga rioya qilish kerak.

Robotlarni dasturlash muhiti

Robotlarni boshqarish uchun turli xil dasturlash muhitlaridan foydalaniladi. Ular ikkita asosiy guruhga boʻlinadi: vizual va matnli. Bundan tashqari, universallikda ham farq bor. Muayyan robotni boshqarish uchun ixtisoslashgan va turli kompaniyalar tomonidan ishlab chiqarilgan turli xil robotlarga mos keladigan dasturlash muhitlari mavjud.

  • NXT-G. Bu grafik muhit mashhur Lego Mindstorms NXT robototexnika toʻplami uchun yaratilgan edi. Uning yordamida NXT Brick moduli dasturlashtiriladi. Bu dasturning interfeysi intuitiv jihatdan tushunarli boʻlib, robotlarni boshqarish dasturlari blok-sxemalari kabi yaratiladi. Bloklar Legoʼning harakatlar ketma-ketligi oʻqi boʻylab joylashtiriladi. Dastur bloklar tartibiga koʻra bajariladi.

  • TrikStudio. Ushbu dastur Trik firmasining oʻquv robotlarini dasturlashga moʻljallangan. Unda dasturlarni haqiqiy robototexnik toʻplamdan foydalanmagan holda testdan oʻtkazish mumkin boʻlgan simulyator mavjud.
  • Microsoft Robotics Developer Studio (MRDS). Bu platforma Visual Programming Language (VPL) vizual dasturlash tiliga ega, shuningdek, taqlid qilinadigan vizual 3D muhit mavjud. Robot harakatlari algoritmlarini VPL tilidan foydalangan holda tavsiflash koʻproq yangi boshlayotganlarga mos keladi. Shuningdek, bu til oʻrganish uchun talabalarga taklif etiladi. Professional dasturchilar C#ʼdan foydalanishi mumkin. VPL platformasida dastur yaratish uchun muayyan vazifaga mos komponentlarni tanlash va ular oʻrtasida aloqa oʻrnatish kerak.
  • RobotC — robotlarni oʻrganish va musobaqalarga tayyorgarlik koʻrish uchun eng yaxshi dasturlash tillaridan biri hisoblanadi. C tiliga asoslangan. Dasturlash muhitidan foydalanish oson, ammo bu pulli dasturiy taʼminot.
  • BricxCC — NXC dasturlash tili tomonidan qoʻllab-quvvatlanadigan eng keng tarqalgan vositalardan biri. Dastur bepul, Lego Mindstorms bloklari bilan ishlash imkonini beradigan turli xil vositalarga ega va standart Lego dasturiy taʼminoti oʻrnini bosishi (drayverlardan tashqari) mumkin. Oʻrnatilgan til kutubxonalari tufayli qurilma bilan turli darajalarda ishlash imkoni bor. Qurilmaning kirish va chiqishlariga hamda xotiraning jismoniy tillariga murojaat qilish uchun ham past daraja, ham yuqori daraja (masalan, motorlarni boshqarish yoki sensorlardan olingan maʼlumotlar bilan ishlash uchun) taklif etiladi.
  • Arduino — robotlarni dasturlashga moʻljallangan yana bir muhit. Interfeys quyidagi elementlardan iborat: matn muharriri, xabarlarni chiqarish maydoni, matn konsoli, standart tugmachalarga ega uskunalar paneli, asosiy menyu. Bu dastur yordamida kompyuter maʼlumotlarni uzatish yoki kontrollerga kodni proshivka qilish uchun Arduino bilan oʻzaro bogʻlanishi mumkin.

Sanoat robotlarini dasturlashning nozik jihatlari

Robototexnika sohasidagi deyarli har bir ishlab chiqaruvchi firma oʻz dasturlash tili va yordamchi dasturiy taʼminot vositalarini ishlab chiqish bilan shugʻullanadi. Ulardan robototexnikani ishlab chiqarish jarayonlariga joriy qilganlar birinchi navbatda mavjud sharoitlarga moslashtiriladigan yordamchi dasturiy taʼminotni ishlab chiqishdan manfaatdor.

Shuningdek, mahsulot sifatini oshirishga yordam beradigan yangi texnologiyalarni yaratish va eski texnologiyalarni takomillashtirish hamda oʻlchash tizimlarini joriy etish boʻyicha ham ishlar olib borilmoqda.

Sanoat robotlari odatda keng qamrovli dasturiy taʼminot qobigʻi bilan jihozlangan boʻlib, unga bajariladigan vazifaga koʻra turli xil qoʻshimcha kengaytma modullarni qoʻshish mumkin. Masalan, tashqi kuzatuv qurilmalari (videokuzatuv, yuklamani, aylantirish momentini oʻlchash tizimi) bilan oʻzaro aloqa qilish modullarini ulash mumkin va bu robototexnika mexanizmiga tashqi sharoitlarda yuzaga keladigan oʻzgarishlarga kerakli tarzda javob berish imkonini beradi.

Koʻpincha robot kontrolleri va dasturlashtiriladigan mantiqiy kontroller (PLC) oʻrtasida bogʻliqlik boʻladi. Robot uning yordamida periferik uskunalar bilan oʻzaro aloqa qiladi.

Sanoat robotlarini dasturlashning ikki turi mavjud: online va offline dasturlash. Odatda bir vaqtning oʻzida ikkala tur ham ishlatiladi. Dasturlash metodlari, tillarning imkoniyatlari va robotlarning xususiyatlari bilan bogʻliq farqlar mavjud.

Online dasturlash

U robotni oʻrnatish joyida va mexanizmning oʻzi yordamida amalga oshiriladi. Bu usulda ikkita metod — Teach-In va Playback ajralib turadi.

Birinchi metod (Teach-in, qisqartirilgani — Teachen) — konsol (joystik yoki tugmalar) yordamida boshqariladigan robot harakatlarini dasturlash. Bunday holda robotning oʻzida, birinchi oʻqda mashinaning eng uzoq nuqtasi (yaʼni olti oʻqli robotda bu 6-oʻq) bilan kinematik zanjir orqali bogʻlangan koordinatalar tizimi oʻrnatiladi. Natijada fazodagi joylashuv, mexanizmning barcha oʻqlari va uning moʻljallangan vositasining yoʻnalishi har doim aniq.

Robot kontrolleri erishilgan joyni eslab qoladi va bu barcha talab etilgan operatsiyalar bajarilmaguniga qadar takrorlanadi. Bu punktlar majmuasi mexanizmning harakat trayektoriyasini belgilaydi. Har bir punktning oʻz oʻzgaruvchan parametrlari, harakat tezligi va burchak aylanishi, aniqligi, oʻqlar konfiguratsiyasi mavjud.

Ikkinchi metod — Playback. Robot dastlab kerakli harakatlanish yoʻli boʻylab qoʻlda oʻtkaziladi, soʻngra u belgilangan trayektoriyani aniq takrorlaydi. Bu metod bilan koʻpincha boʻyash yoki lok bilan qoplashga moʻljallangan robotlar dasturlashtiriladi.

Online dasturlashning kamchiligi — u amalga oshirilayotgan vaqtda ishlab chiqarish jarayonini yuritib boʻlmaydi. Bundan tashqari, yuqori aniqlikni taʼminlab boʻlmaydi, dasturga oʻzgartirishlar kiritish ham qiyin.

Offline dasturlash

Bu holatda dasturlash robot ishtirokisiz, kompyuterda amalga oshiriladi. Bunda ishlab chiqarish jarayonini toʻxtatishning hojati yoʻq.

Dasturlash tillardan birida matn shaklida dastur oqimini tavsiflashdan iborat, yaʼni dastur mantigʻi — trayektoriyalar va ularning ketma-ketligi, periferik qurilmalardan maʼlumotlarni oʻqish, xizmat koʻrsatuvchi xodimlar bilan oʻzaro bogʻlanish, xavfsizlik talablariga rioya qilish yoziladi.

Keyin dastur disket yoki tarmoq ulanishi yordamida robot kontrolleriga yuklanadi. Shundan soʻng xatolar mavjudligini aniqlovchi testdan oʻtkazish, zarurat boʻlsa oʻzgartirishlar kiritish kerak va dasturdan foydalanish mumkin.

Robotni yaratishda asosiy vazifa dastur kodini yozishdir. Mashina oʻzining barcha imkoniyatlarini eng yaxshi tarzda namoyish etishi va belgilangan vazifalarini toʻgʻri bajarishi uchun dasturni toʻgʻri tuzish kerak. Garchi bugungi kunda robotlarni dasturlash asoslarini hatto bolalar ham oʻrganishi mumkin boʻlsa-da, bu odatdagi kompyuter dasturini yozishdan farq qilishini yodda tutish kerak.

Dasturchi odatdagi kodni tuzishi kerak boʻlsa, robototexnika dasturchisi mexanika, elektronika va robot faoliyat olib boradigan atrof-muhit bilan bogʻliqlikni hisobga olishi zarur.

Manba: Программирование роботов: методы и инструменты

#robototexnika
Mohirdev Telegram

Telegram kanalimizga obuna bo’lishni unutmang

Obuna bo'lish
GeekBrains

GeekBrains